Prve grbe so prinesli v Evropo vitezi, ki so se vrnili s prve križarske vojne (l. 1099). Grbe so sprva uporabljali le plemiči, vladarji, kasneje pa tudi obrtniški cehi, mesta, posamezni meščani, države. Grbe so uporabljali oklepljeni vitezi, da so se lahko v bitkah prepoznavali med seboj. Zaradi velikega števila grbov so heraldi (heroldi), posebni glasniki-odposlanci plemiških gospodov, začeli sestavljati sezname vseh grbov. Heraldi so vedeli vse o ščitih. Po bitkah so prav oni pregledovali žrtve in jih preštevali, saj so jih edini prepoznavali po grbih. Bili so nedotakljivi; nihče jih ni smel napasti ali ogrožati. Bili so neoboroženi, v rokah pa so nosili belo palico, kot znak posredniške funkcije.

Vitez je imel en sam grb, ki ga je nasledil prvorojenec. Slovenska beseda "grb" izhaja iz nemške besede "Erbe" - nasledstvo.